Montage schnell und sicher

ROBOTERSTEUERUNGEN - Die automatisierte Montage mit Scara-Robotern erfordert zu Beginn stets eine Referenzfahrt zu einem definierten Punkt im Raum. Der japanische Hersteller hat seine vierachsigen Roboter der Serie AR S jetzt mit Absolut-Encodern ausgerüstet, die dieses „Homing“ beim Start der Anlage überflüssig machen. Komplett überarbeitete Servosteuerungen ermöglichen den Scaras zudem dynamischere Bewegungen.

27. Mai 2003
Bei dem Scara-Roboter Hirata AR-S350A erfassen integrierte Absolut-Encoder jederzeit die absolute Position des Roboterarms. Der Systemstart erfordert deshalb keine Referenzfahrt.
Bild 1: Montage schnell und sicher (Bei dem Scara-Roboter Hirata AR-S350A erfassen integrierte Absolut-Encoder jederzeit die absolute Position des Roboterarms. Der Systemstart erfordert deshalb keine Referenzfahrt. )

Die überarbeiteten Roboter AR-S350A und AR-S550A mit Arbeitsradien von 650 und 950 Millimetern eignen sich speziell für die schnelle und flexible Montage und Handhabung von Kleinteilen bis 12 kg Gewicht. Die Verwendung von Absolut-Encodern ermöglichen den Start der Roboterbewegung auch bei Hindernissen im Arbeitsraum.

Komplett überarbeitet hat der Hersteller die Positionier- oder Zellensteuerung unter den Bezeichnungen HNC 554CE und HAC 654CE. Optimiert wurden vor allem die Servoverstärker und deren Anbindung an das Mikroprozessorsystem. Deutlich sichtbar ist die Verkleinerung der Größe der Steuerung auf ein Drittel der bisherigen Abmessungen durch den Einsatz von Schaltnetzteilen anstelle von Einsatz von Transformatoren zur Erzeugung der Motorspannungen sowie durch durch höher integrierte Leistungshalbleiter. Die Servoverstärker bieten einen größeren Regelbereich, so daß der Roboter schneller beschleunigen und verzögern kann. Dies ermöglicht eine kürzere Taktzeit vor allem bei kurzen Bewegungsstrecken und verbessert die Bahntreue bei Bewegungen mit Linear- und Zirkularinterpolation. Die Ankopplung der Servoverstärker an den Prozessor über einen Servobus gestattet den Anschluß weiterer NC-Achsen an die Robotersteuerung. Bisher konnte die Steuerung maximal vier Achsen steuern, und eine Erweiterung erforderte eine zusätzliche Positioniersteuerung. Als E/A-Schnittstellen stehen die Bussysteme Interbus S, Profibus, CANopen oder DeviceNet zur Wahl.

Serielle Schnittstellen ermöglichen den Anschluß von Barcodereadern, Vision- und Datenträgersystemen sowie an die Steuerung. Auch das Handbediengerät wird jetzt über die serielle Schnittstelle angeschlossen. Neue Prozessortypen gestatten einen schnelleren Ablauf der Programme. Wesentlich erweitert wurde auch der Speicher für Programme, der jetzt 4.000 Positionen speichern kann; optional bieten die Steuerungen sogar Platz für 8.000 Positionen. Unverändert blieben das Konzept der multitaskingfähigen Zellensteuerung bei der HAC-Serie sowie die leistungsstarke und leicht erlernbare Programmierung.

Erschienen in Ausgabe: 01/2003